基于双曲正切的非线性跟踪微分器设计

摘要

针对目前跟踪微分器所存在的函数形式复杂、参数多、整定繁琐及输出抖振等问题,设计了基于双曲正切函数的非线性跟踪微分器(TANH-TD)。该微分器函数形式简单,需整定的参数少,整定容易,而且由于双曲正切为光滑连续函数,消除了输出抖振问题,并通过理论推导,证明了该跟踪微分器的收敛性。通过仿真实验在给出了TANH-TD参数整定原则与取值范围的同时,也验证了该方法在跟踪性能方面具有快速、准确的特点,同时在滤波和微分提取方面效果也较为满意。