空间柔性机械臂惯性空间混合增广变结构控制算法

摘要

针对具有未知惯性参数柔性空间机械臂末端位置的控制问题,分析了系统的运动学、动力学特性,设计了末端爪手追踪期望运动的增广变结构控制算法;针对柔性杆的振动问题,应用模态虚拟控制法构建了耦合了柔性模态虚拟控制误差的混合期望轨迹,并最终设计了混合增广变结构控制算法。仿真结果表明:所设计的混合控制算法适用于系统参数未知的情况,保证了机械臂末端能追踪其期望轨迹,同时显著抑制了柔性杆的振动模态。