基于无刷直流电机控制的船载动中通伺服系统

摘要

实践中发现现有的电机PID控制算法存在许多不足,如输出控制量变化过大导致电机噪声大,动态启动慢导致跟踪信号质量稳定性差等,因此对其算法进行了相应的改进,在不完全微分技术的基础上提出了不完全积分技术。论述了无刷直流电机在船载"动中通"伺服系统中的应用,以及相应的电机控制算法——PID算法,并提出了其伺服稳定系统的几个难点及其解决方案。动中通系统稳定跟踪须克服的难点主要有:陀螺零点漂移、水平仪滞后、跟踪扫描速度、电机正反转时的码盘计数。改进的伺服系统经过摇摆台(模拟船运动的装置)测试表明,整个伺服系统达到了很好的预期效果,跟踪信号质量稳定在100%(各项指标测试时间为半个小时)。