一种基于证据推理的惯性/视觉里程计深组合导航方法

摘要

针对传统的惯性/视觉里程计组合导航中出现的因误匹配导致组合导航精度低的问题,提出了一种基于证据推理的惯性/视觉里程计深组合导航方法.在惯性/视觉里程计组合导航过程中,使用证据推理对与视觉里程计匹配置信度相关的特征量进行融合计算,将融合计算得到的综合置信度作为组合导航量测更新的依据之一,降低误匹配对导航精度的影响.同时,利用惯性信息辅助提升视觉里程计的测量精度与计算速度.最后,通过对视觉里程计的误差进行深入分析,构建惯性/视觉里程计深组合导航模型,提升了组合导航精度.机载试验结果表明,基于证据推理的惯性/视觉里程计深组合导航方法的实时定位精度由0.4％D提升到0.3％D(CEP),具备工程应用条件.