自适应鲁棒Kalman滤波技术在静电陀螺监控器中的应用研究

摘要

本文重点研究了卡尔曼滤波在静电陀螺监控器(ESGM)参数估计应用中滤波发散的问题.由于系统本身和外部条件的不确定性,很难对系统各状态进行准确的数学描述,造成滤波器不稳定甚至发散.本文提出一种自适应鲁棒滤波方法,并应用于ESGM的初始标定.研究结果表明,应用该算法,可以有效地抑制由于模型不准而产生的滤波发散现象,大大提高了参数估计的精度.