基于位置信号的三浮陀螺仪有源磁悬浮干扰力矩补偿方法

摘要

针对高精度三浮陀螺采用有源磁悬浮之后带来新的干扰力矩问题,提出了基于位置信号的干扰力矩补偿法.对有源模式下径向元件电磁模型进行了分析,得出磁悬浮干扰的直接原因为同一坐标方向的两个极下磁场不对称,定、转子几何中心偏移越大这种不对称性也越大.建立了磁悬浮干扰力矩常值部分和随机部分与定中位置、定中精度的关系数学模型,在陀螺测试输出中对其进行补偿.多次实验表明,引入该补偿算法后陀螺固定位置随机漂移精度平均提高了33％～42％,同时也提高了磁悬浮的定中精度,证明此方法有效.