基于Arduino单片机和OpenMV的颜色目标定位与跟踪小车的设计与实现

摘要

以垃圾车智能识别垃圾桶颜色和导航任务为应用背景,设计了一种能依据视觉自主识别目标颜色并进行追踪导航的四轮小车.首先通过OpenMV视觉集成模块中的阈值编辑器离线标定目标颜色的阈值.在此基础上,小车通过OpenMV的CamShift算法,基于标定的颜色阈值在每帧图像中搜寻和识别目标色块,并通过串口向小车的主控单片机Arduino UNO发送目标色块的中心横坐标位置信息,使得小车能够根据色块中心点的位置偏差控制电机转向、前进和停止,从而实现小车对颜色目标的自动识别、跟踪导航以及避障等功能.实验结果表明,小车能够准确识别出红、绿、蓝、灰4种色块并运动到目标附近自动停车,满足了垃圾小车自动识别垃圾桶颜色的任务需要.