四旋翼无人机飞行姿态的自适应反演滑模控制

摘要

本文针对四旋翼无人机飞行姿态系统的非线性强耦合、外界干扰及参数摄动等各种不确定因素影响,提出一种自适应反演滑模控制算法。构造李雅普诺夫函数,证明控制系统的稳定性。其中自适应方法用来对控制系统中不确定的上界进行在线估计,并将估计值补偿到反演滑模控制中,然后,由反演滑模控制实现飞行姿态系统的输出。控制器仿真及实验结果表明,该方法的响应速度快,跟踪误差小,并具有较好的鲁棒性。