锚杆支护自动作业二次定位修正方法

摘要

为提高煤矿井下锚钻孔定位的精度,采用了基于结构光式深度相机的视觉测量系统来辅助机械臂进行锚钻孔的定位,并且提出了一种二次定位修正补偿方法。首先,在目标点偏离相机光轴较远的位置进行粗定位。随后,根据粗定位旋转机械臂,将目标点调整至距离相机光轴较近的区域进行精定位,消除了相机畸变对目标点测量的影响。实验表明该二次定位修正模型的定位误差相比于对一次定位模型的定位误差平均可以减小74.7%,并使得最终锚钻孔定位误差小于5 mm。