搭载改进滑模控制的自动驾驶汽车轨迹跟踪控制

摘要

为了提高自动驾驶汽车在各种干扰因素下轨迹跟踪控制的鲁棒性,提出了一种改进滑模控制的鲁棒控制器.通过采用时变误差模型来设计滑模面,而不是恒定滑模面,进而缩短滑模控制器到达滑动阶段的时间.利用了MATLAB对改进后的滑模控制器,进行了滑模面仿真、变道工况仿真以及超车工况仿真,并与未改进的滑模控制器进行了对比.结果表明:改进后的滑模控制器到达滑动阶段的时间减少了33.10％;在变道仿真工况中鲁棒性提高了7.44％;在超车仿真工况中鲁棒性提高了10.45％.因而,在自动驾驶汽车轨迹跟踪控制研究中,该控制器可以提升控制鲁棒性.