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具有力觉临场感的主从遥控机器人系统的双向控制

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摘要

本文研究借助力觉临场感技术实现主从机器人遥操作的控制理论和设计方法,基于对控制系统的动力学分析,在力和运动的双向控制中采用力反射伺服型控制方案,实验结果表明了该方案的可行性,显示了在非结构性环境下临场感在增强人机交互能力方面的优越性.

著录项

来源
《宇航学报》 |1999年第3期|69-75|共7页
作者
陈卫东; 席裕庚; 蔡鹤皋;
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作者单位

上海交通大学自动化系,上海,200030;

上海交通大学自动化系,上海,200030;

哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类航天（宇宙航行）;
关键词
主从机器人; 遥操作; 力觉临场感; 双向控制;

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