一种基于共面特征点的单摄像机姿态测量方法研究

摘要

利用单摄像机采集4个共面特征点图像的方法来测量物体的相对姿态变化.系统选用IR-LED作为特征点并对其发光特性进行优化控制,利用基于双线性插值的高斯曲面拟合方法确定图像特征点的坐标,最终使用解决P4P问题的一种线性解法确定特征点坐标及位姿变化信息.进行了实物和仿真实验,并对该方法进行了不确定度分析,结果表明这种方案具有较高的准确度、实时性.