5自由度机械手实验平台的运动学分析

摘要

针对开发出的一种基于PLC控制的5自由度机械手实验平台,进行了运动学分析。通过运动学分析,可以得到各关节运动参数与机械手末端的手爪位姿之间的数学模型,从而实现对工件的准确抓取。对机械手的运动学分析,不仅可以在实验中演示各种状态下的抓取动作,而且使学生掌握机械手运动学的分析方法。