一种三自由度并联机器人运动控制系统性能分析及仿真

摘要

针对3UPS-UP并联机构实现运动控制,提出一种有效的控制方法。首先对3UPS-UP并联机构的三维建模进行运动学分析利用封闭矢量法算出机器人的逆解,再把并联机器人用ANSYS做固有频率与谐响应分析;得出刚度性能与稳定性对控制系统的要求。通过Solid Works中的三维模型用插件导入Simulink中快速搭建机械控制模型,然后搭建并改良电机驱动物理模型,补全整个控制模型;同时搭建经典PID与模糊PID两套控制系统并做对比分析,最后用模糊PID配合之前搭建的控制模型进行仿真。