基于FTTCAN的时间触发CAN通信协议研究

摘要

针对目前通信机制和调度算法CAN灵活可靠性问题,提出了一种基于FTTCAN的时间触发CAN通信协议,借鉴了FTTCAN关于事件触发和时间触发结合的通信机制.异步窗口与同步窗口对基本周期进行划分,传输方式用非周期报文与周期报文分别进行;将空闲时间插入两者之间,使非周期报文与周期报文的时间隔离得以实现.还提出了在线生成调度表的策略,即一个调度周期完成后,主节点再根据系统中节点的信息生成下一个调度表,实现了调度表的在线动态生成.实验表明,证明该协议不仅可以满足事件触发的灵活性,而且也可以满足时间触发的时间性,文中提出的通信机制和调度算法对CAN灵活可靠应用具有一定的参考价值.