室内移动机器人的固定摄像头视觉定位

摘要

机器人类竞赛常用的定位方式是以码盘和加速度计构成的惯性导航,该方法根据传感器的精度结果差距很大,同时机器人在场地中定位累积误差较大,导致机器人完成预定轨迹有较大的随机性,为了解决上述问题,本文研究了用场外固定单目摄像头对场内机器人进行视觉定位的方法,并设计了采用该方法的三轮全向移动机器人,测试和竞赛结果表明,采用该定位方法的室内机器人能够完成竞赛规定项目,而且稳定性和精度均较高.