基于可伸缩式磁导航霍尔定位系统的高精度动态稳定型并联机构机器人

摘要

针对传统磁导航定位机器人相邻磁钉无法精确定位和抓取过程中不稳定的问题,提出了伸缩式磁导航霍尔定位系统和并联臂抓取机构的机器人设计方案:由十字分布的霍尔探头、伸缩杆、步进电机构成的伸缩式定位系统,基于Arduino实现定位算法,达到相邻磁钉定位点任意位置的精确定位,实现90度角及其倍数角度的精确转向.并采用配重均布型的并联机构抓取装置,确保机构重心通过支撑面几何中心,实现抓取装置动态运动中的高稳定性,定位精度达到±3mm,转向误差<2°,证明了伸缩式磁导航霍尔系统定位的精度明显高于不带定位感应的运动方式,无需提高磁钉密度即可实现精确定位和转向且并联臂抓取机构运行快速稳定.本机器人适用磁钉呈网状分布的车间和仓库,特别适用经常更换工位分布的流动性生产线、货物大小不一、堆放位置随机性大的物流仓库.具有磁钉密度低、施工成本低、定位精度和可靠性高,一次铺设永久使用的优点.