移动机器人全局路径规划算法综述

摘要

全局路径规划技术是移动机器人自主导航的关键技术之一,是机器人在路径规划领域的一项重点研究课题。通过对算法进行优化改进以提高移动机器人对环境信息获取的准确度、路径平滑性、减少冗余点和迭代次数便成为移动机器人全局路径规划算法的重点研究对象。本文将全局路径规划分为完备性规划算法和概率完备算法进行分析研究,同时对每种算法进行的优缺点及发展现状和未来趋势进行分析总结;最后指出全局路径规划算法在多算法优势互补融合、多机器人协同规划和结合传感器信息等方面提升和发展。