四旋翼飞行器LQR控制器设计与仿真分析

摘要

四旋翼飞行器逐步进入了人们的日常生活领域,因而关于四旋翼飞行器控制算法的研究激发了愈来愈多人的兴趣.本文首先介绍了四旋翼飞行器数学模型的构建,然后运用线性二次型(LQR),设计了相应的飞行控制律,并通过MATLAB仿真论证.