六轴机器人在热处理炉自动化控制中的应用研究

摘要

为了提高热处理设备生产效率低、质量较差等问题,采用高柔性化、高自由度的六轴机器人代替传统人工作业。为保证六轴机器人采集图像的质量,采用快速中值滤波算法对图像进行预处理,可有效满足微分转换为差分运算后的方向性要求,同时可大大简化运算过程,有利于提高机器人的控制精度。通过对系统程序进行优化,可将定位的误差控制在2 mm之内,其定位时间不超过2 s,符合热处理炉自动化控制系统的要求。