带前馈补偿的PID-DMC算法在PTZ平台的应用

摘要

根据PTZ摄像机本身测量和控制纯滞后性、控制系统不连续性、模型未知等特点,提出一种新的带前馈补偿的PID-DMC控制算法.采用常规PID算法控制时,由于PTZ摄像机的实际控制量的不连续性,实际闭环系统运行时控制量抖动幅度过大,严重影响系统稳定性,甚至损坏设备.为此在常规PID控制基础之上加入前馈补偿,减小积分作用带来的超调量增大的问题,同时引入DMC控制,有效减小系统的波动,使得系统的随动跟踪更为平稳和有效.