多无人艇协同围捕算法设计与仿真

摘要

为了实现对水面目标进行围捕的功能,提出了一种基于多无人艇的协同围捕算法。算法根据围捕无人艇的数量分配不同的目标相位,把整个围捕过程划分为编队前行、实施包围和靠近合拢三个阶段进行全局路径规划。算法设计简单实用,支持任意数量的围捕无人艇,路径节点数可调整,速度计算简单,具有防碰撞的特点。仿真实验验证了该算法的有效性。