一种人机交互式室内建模方法

摘要

环境建模问题是移动机器人研究领域中的一个关键问题。提出一种移动机器人对室内未知环境进行建模的方法。机器人采取内螺旋算法在室内环绕一周确定环境边界，然后通过上位机控制机器人逼近障碍物，对障碍物进行环绕并在地图上标记完成整个建模过程。通过实验证明了该方法的有效性。