建立多体系统动力学方程的一种系统方法

摘要

本文用４×４的Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ变换矩阵来描述多体系统中各刚体的位形，用速度约束方程来表示系统所受到的约束，从每个刚体的牛顿－欧拉方程出发，通过约束方程的雅可比矩阵的正交补，用独立的相对坐标建立了树形和非树形多体系统的动力学方程．