一种新型混联机构及其运动学研究

摘要

针对目前大负载并联机构工作空间小、曲面加工难度大的问题,现基于2-UPR+RPU并联机构,提出一种新型6自由度混联机构,以期能够在工业机器人加工领域得以应用。研究方法为利用并联机构逆解对混联机构整体进行运动学分析,通过MATLAB与ADAMS联合对比仿真结果的正确性。