气动肌肉驱动器的动态刚度和阻尼特性

摘要

该文提出采用等效刚度--阻尼的方法建立气动肌肉驱动器的刚度和阻尼模型,根据广义刚度描述方法和阻尼等效原理推导出了动态刚度和等效阻尼系数,并在建立理论模型的基础上研究了气动肌肉驱动器的动态刚度和阻尼特性。研究表明,所建立的等效刚度--阻尼模型能够更好地描述气动肌肉驱动器的机械特性,尤其对于气动肌肉驱动器的输出力控制要求比较高、在动态驱动和气压变化比较大的情况下,必须考虑气动肌肉的阻尼作用。从仿真结果可见,气动肌肉的腔内气压越高,变化越快,阻尼的作用就越明显。