基于ARM的四旋翼飞行控制系统设计

摘要

cqvip:文中设计了一种四旋翼飞行控制系统软硬件方案,以STM32高性能单片机作为主控芯片。先对四旋翼飞行器的系统进行建模,然后经由传感器实时采集四旋翼的角速度、加速度、高度等信息,并利用二阶Butterworth滤波器对采集的加速度值进行滤波。使用四元数微分方程快速、准确地解算出载体坐标系下的姿态角。采用增量式PID算法控制四旋翼飞行姿态,并使用NRF24L01实现地面遥控。