基于超宽带双定位模块的协同航向航速估计

摘要

在定位导航系统中,位置、速度、航向信息对于车辆跟踪、路径规划具有重要意义,该文针对超宽带系统中的航向航速估计问题,提出一种基于超宽带下行TDoA定位的双定位模块协同航向航速估计算法,把小车位置、速率、航向作为状态量,使用航向信息建立主从定位模块和小车位置的约束关系,把主从定位模块输出的位置作为观测,通过卡尔曼滤波跟踪,实现了纯超宽带定位下的小车航向航速估计.仿真结果表明,相比单模块航向航速估计,双定位模块协同航向航速估计在航向估计稳定性、转弯时的跟随性以及速率估计的准确性都有明显提升.