基于单神经元PSD算法控制串级倒立摆系统

摘要

倒立摆是具有非线性,多变量,强耦合性的综合系统模型,传统的控制方法在解决其复杂多变的控制问题上的能力是有限的。本文在基于串级PID倒立摆的基础上,利用单神经元的自学习和自适应能力设计其外环控制器。在单神经元PID控制中,增益K的选取与实际系统的控制对象特性息息相关,且K值的给定对系统有很大影响。针对单神经元中固定增益K值可能无法调节出较为满意的控制效果,提出基于PSD控制算法可自动调整增益K值的单神经元自适应PID控制策略。在此基础上进行仿真实验,结果表明较之于串级PID控制倒立摆有更好的控制效果和稳定性。