基于遗传算法的六足机器人控制系统

摘要

本文主要对基于遗传算法的六足机器人控制系统的设计与优化展开研究与分析。在当前的仿生机器人当中,六足机器人非常典型,不仅具有非常极强的运动能力,还能够在非常恶劣的环境当中以蜘蛛式结构发挥较强的协调性与稳定性,进而找到较为清晰的着力点,但是由于此类六足机器人步态控制能力不足,在进行移动时效率不高,因此需要针对这一劣势进行系统优化。在建立六足机器人控制系统时,主要使用单片机同舵机的联合控制,以此实现六足机器人在步态控制中的嵌入式状态。在控制系统搭建完成之后,需要利用数学逻辑建立机器人逆运动学方程式,完成运动学分析。除此之外还应充分利用遗传算法,完成六足机器人的系统优化,进而改善六足机器人的步态控制能力不足问题,最终实现机器人的自主运动。最终经过上机检测,在完成步态系统优化之后,六足机器人在进行自主运动过程当中的效率与控制稳定性均大幅提升。