抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法与仿真

摘要

本文研究了抑制抖振的医疗机械臂轨迹规划方法。通过在关节空间采用五次多项式插值算法对医疗机械臂进行轨迹规划,确保速度和加速的连续性,实现加速度平滑过渡,保证关节较小冲击及医疗机械臂平稳运行和精确定位。并且,在关节空间内对过路径点的三次多项式插值算法和五次多项式插值算法进行了仿真分析,结果表明,五次多项式插值算法不仅能确保速度、加速度的连续,同时也保证关节冲击在较小的范围内。