基于V-REP的关节机器人运动仿真

摘要

提出了一种在V-REP平台下实现机器人虚拟运动控制及运动仿真方法.在V-REP中创建了机器人控制模型,并使用Lua编写了控制脚本及通信接口,使用Visual Studio 2010编写了外部控制程序.通过Socket通信实现机器人模型与外部控制程序的连接.以广泛应用的IRB4600六轴机器人模型为实验对象,通过外部控制程序实现机器人运动仿真的步骤.实验中机器人准确响应外部控制指令到达相应位置,验证了本方法的有效性.