基于运动仿真的汽车行驶轨迹自动规划控制

摘要

为了解决传统控制方法误差高的问题,提出基于运动仿真的汽车行驶轨迹自动规划控制方法,利用运动仿真的方式规划汽车的行驶轨迹,并以轨迹规划结果为基础实现行驶过程的自动控制.模拟汽车的行驶状态,从运动学和动力学两个方面,构建汽车运动行驶的仿真数学模型.基于构建的数学模型,遵循避障安全原则规划行驶的轨迹路线.在仿真车辆上设计并安装控制器,通过控制器计算规划轨迹与实际轨迹的偏差,获取控制量,从而实现对汽车行驶轨迹的自动规划控制.实验结果表明,与传统的控制方法相比,设计方法可以有效降低汽车行驶轨迹规划的误差.