直角坐标式机器人控制系统设计与研究

摘要

cqvip:基于传统机器人控制系统,根据直角坐标式机器人钻杆搬运系统实际需求,选取PLC作为直角坐标式机器人主控制器,确定控制系统功能为手/自动操作、运动路径规划、生产参数设定、故障报警及处理等。在此基础上,确定控制系统硬件架构及软件结构。上位机用于生产参数设定、系统调整及运行可视化监控,下位机实现对执行机构的控制。通过远程I/O模块,将机器人工作状态实时回传至PLC,并将机器人的实时运行状态通过上位机进行显示,以便操作人员查看。对软件系统中工件规格设定逻辑、工件码垛坐标位置和实际位置计算等重点分析。结果表明,该系统运行结构紧凑,稳定性及可扩展性较高,对直角坐标式机器人用于码垛物料搬运领域具有一定参考意义。