基于线性化反馈和类四旋翼的六旋翼容错控制

摘要

文中针对六旋翼无人机执行机构故障,提出了一种基于线性化反馈控制的容错控制算法.通过外加传感器检测驱动器和电机故障的发生,采用关闭该电机及其对角电机的方法将六旋翼模型化为类四旋翼.针对六旋翼的类四旋翼模型旋转力矩与升力到四个旋翼转速转换无解的情况,设计六旋翼三个轴上旋转力矩的控制关系,从而求解出四个旋翼转速,实现六旋翼飞行器执行机构故障下的稳定可靠飞行,提高六旋翼系统的鲁棒性.仿真结果验证了所提容错控制算法的有效性.