基于模糊神经网络的RoboCup足球机器人局部路径规划方法研究

摘要

针对RoboCup足球机器人比赛对抗性强和实时性要求高以及障碍物运动状态时刻变化的特点,而传统路径规划方法的机器人路径规划方法难以满足比赛需要的情况,提出了一种基于模糊神经网络的局部路径规划方法,通过定义障碍物的静态与动态危险等级并以此确定避障方向,从而实现机器人的局部路径规划.实验结果表明,该方法具有控制精度高、实时性强,能快速、准确地避开障碍物的特点,能够较好的满足RoboCup足球机器人比赛的要求.