基于无线传感器网络的AGV移动路径规划方法

摘要

针对自动引导车(Automated Guided Vehicle,AVG)移动路径规划中存在规划效果较差的问题,设计一种基于无线传感器网络的AGV移动路径规划方法。通过无线传感器网络模型采集AGV周围环境信息,构建AGV移动环境栅格地图。利用动态、静态地图的逆向传感器模型更新栅格地图,并计算障碍物坐标在栅格地图中的位置,判断障碍物是否在已有局部栅格地图中,利用栅格赋值规则,在最新栅格地图上实现AGV移动路径规划。通过实验分析得出,该方法可规划最接近理论路径的最佳路径,且当信噪比为40 dB、80 dB、120 dB时,路径规划耗时较短。