基于ROS的履带式机器人室内定位及地图构建研究

摘要

针对室内移动机器人自主定位与地图构建的问题,采用“工作站+树莓派+STM32”的框架,对履带式机器人系统进行设计。在ROS框架下,采用Gmapping算法与Cartographer算法进行了建图实验,并比较了两种SLAM算法的建图效果。结果表明,Gmapping算法在相对简单的环境中建图效果较优;在障碍物数量较多的情况下,Cartographer算法因其帧间匹配算法位姿优化效果的优势,会使其产生更小的误差,得到更优的建图效果。