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HIT机器人灵巧手基关节位置/力矩控制

         
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摘要

研究了HIT机器人灵巧手手指基关节的位置和力矩控制,给出了在自由空间中,位置跟踪控制根据误差大小用一个加权因子,把PID和滑模变控制(VSC)结合起来的方法,达到良好的位置跟踪效果.在约束空间中的阻抗力矩控制,通过改变阻抗参数达到控制接触力大小的目的.

著录项

  • 来源
    《电机与控制学报》 |2005年第3期|275-279|共5页
  • 作者

    杨磊; 高晓辉; 何平; 刘宏;

  • 作者单位

    哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

    哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

    哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

    哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;

  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 chi
  • 中图分类 TP244;
  • 关键词

    基关节; PID+VSC; 阻抗控制;

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