风机运维机器人的上位机控制界面设计方法

摘要

为了实现风机运维机器人中的控制器、传感器应用及执行部件的系统集成,提出了一种上位机控制界面的设计方法.该方法主要解决了作为上位机的控制系统(包括工控机及上位机控制界面)与下位机(包括视觉系统、磁测量系统和驱动系统3个子系统)进行系统集成的问题.同时,在上位机控制界面的后台程序里,针对视觉系统采集到的坐标数值和角度数值,进行判断实际数值是否符合基准值的要求,从而判定风机中的螺栓是否有松动.通过比较磁测量系统采集到的磁通量和应力实际数值与基准值,判定螺栓是否有损坏的情况.在控制系统中开发了上位机控制界面,实现了对视觉系统、磁测量系统和驱动系统的联合控制.同时,该系统具备检测螺栓是否松动和损坏的功能.