基于非线性特性的大型转台精密运动控制技术

摘要

从大型转台的基本控制需求出发,分析了大型转台传动过程中的非线性环节对转台运动的影响,建立了双电机驱动转台以消除间隙的动力学模型,研究了大型转台的基本控制结构及精密控制算法,设计了预置力矩、速度平衡控制器、位置控制器,消除了间隙和死区等非线性环节的影响,达到了双电机驱动的转速同步.研究过程中对系统的阶跃响应、正弦响应、负载扰动响应等进行了试验分析,最终实现了大型转台的精确位置控制,并已得到实际应用.