基于MVP架构的工业机器人虚拟仿真系统研究

摘要

由于工业机器人系统结构复杂,使得操作难度较大,未经实际培训或训练,很难熟练掌握,但是实际培训或训练往往资源不足,付出的成本也较高。在此背景下,开发一种工业机器人虚拟仿真系统。以MVP架构为指导,设计工业机器人虚拟仿真系统的三层框架结构,即下端基础数据层、中端作业管理层以及上端操作控制层。激光扫描仪采集建模需要的点云数据,利用点云数据构建虚拟模型。用户利用虚拟操作设备实现对模型模型的仿真操作,完成工业机器人作业训练。结果表明:虚拟机器人与实际机器人各关节运动数据之间的偏差绝对值均值都小于0.1mm,由此说明该系统控制下,虚拟机器人的分拣动作基本与实际保持一致,由此证明了系统的性能。