力触觉反馈技术在脊柱外科手术机器人中的应用研究

摘要

微创手术机器人应用在脊柱外科,不仅能提高手术的精度,降低手术中对微血管和神经的损伤风险,更避免医务工作者长时间受辐射的危害。但与传统手术相比,机器人辅助手术却使医务工作者丧失了与患者组织之间接触时产生的交互作用力信息,在脊柱外科手术过程中难以确保定位针、椎弓根钉等器械进入病灶极其准确,不损伤骨髓神经或者将脊柱骨穿透。文中从脊柱外科手术机器人手术特点、以及力反馈在脊柱外科中的必要性等方面,对力触觉反馈应用在脊柱外科手术机器人的实现方法进行研究。在汇总以前研究的基础上,对相关研究做了展望。