基于模型预测的无人驾驶车辆路径跟随控制

摘要

为了使汽车对所规划的路径进行准确稳定地跟随,建立了纵向、横向和横摆的三自由度汽车动力学模型,确定目标函数并加入约束条件,利用遗传算法(GA)对模型预测控制器(MPC)的预测时域、控制时域这两个重要参数进行优化。搭建了Carsim/Simulink联合仿真平台,完成了不同车速工况下的双移线路径跟随控制仿真。仿真结果表明,经过GA优化的MPC控制器对目标路径的跟随具有较高的准确度和稳定性。