基于Amesim的并联机构反解模块研究

摘要

分析并联机构实际操作中的控制需求,根据几何原理分析了并联机构反解的基本算法。基于AMESim仿真软件,利用其Submodel Editor功能制作了并联机构运动反解模块,并详细阐述了制作的过程。利用六自由度并联机构试验样机,验证了反解模块的正确性。完成反解模块的制作,将大大提升同类产品在AMESim中的仿真建模效率,降低了后续使用者的使用难度。