基于数值优化的柱状铸件通用机械手爪设计及其运动仿真分析

摘要

本文基于数值优化方法,对一种柱状铸件通用机械手爪进行最优化设计,并根据优化设计的结构参数,设计了机械手爪的虚拟样机.为了验证该机械手爪结构参数的正确性,对机械手爪拾取不同尺寸工件的过程进行了运动仿真分析,仿真结果表明,采用数值优化方法获取的机械手爪结构参数能够满足其工作要求.最后根据优化的结构参数制作了机械手爪的样机,并完成了不同尺寸铸件的拾取试验,结果表明,在机械手爪的设计过程中,采用数值优化设计与运动仿真验证相结合的方法是行之有效的.