计算机辅助几何技术用于并联机器人机构学研究方法论

摘要

提出将计算机辅助几何技术用于并联机器人机构学研究的基本理论和方法.基于CAD几何约束和尺寸驱动技术原理,建立并联机器人模拟机构.该模拟机构的运动特性与装配成的三维机构实体完全等效.研究表明,计算机辅助几何技术用于并联机器人机构学的研究不仅具有简捷直观、求解精度高和重复性好的优点,而且无需解析求解和辅助编程就可完成并联机构的型综合和运动特性分析,为研制更多实用的新型并联机器人提供有效的工具.