一种基于接触力分析进行对接的控制策略

摘要

为实现空间机械臂在舱体表面爬行过程中机械臂末端与指定对接口的对接任务,设计了一种针对整体对接过程的控制策略.首先根据接触点的个数对可能出现的接触情况进行分类,然后根据六维力传感器传递的实时接触力数据进行接触力分析,确定不同接触力数据对应的不同对接情况,并针对不同类型的对接情况设计对应的对接控制策略.该整体控制策略简单明了,易于工程实现.