离散异构多自主体系统时变输出编队跟踪控制

摘要

针对维数和参数都不同的离散异构多自主体系统,利用输出调节方法研究了系统的时变输出编队跟踪控制问题。假设多自主体系统由多个follower自主体和多个leader自主体组成,并且follower自主体不能得到leader自主体的状态信息,利用邻接信息针对每个follower自主体设计了分布式观测器。基于观测器的状态,利用状态反馈,设计了离散异构多自主体系统的分布式时变输出编队跟踪控制协议及算法,并且给出了协议有效的充分条件。数据仿真结果证明了在控制协议的作用下,follower自主体的输出形成所要求的时变编队,并且跟踪多个leader状态的凸组合。