多关节研磨机器人系统的研究

摘要

介绍了４自由度多关节的自由曲面研磨机器人系统。采用顺运动学和逆运动学原理对该研磨机器人工具端部的运动进行了分析。采用微分元素补偿法，对机器人工具端部的定位精度进行了补偿。并在对工具进行姿势控制和不进行资势控制的两种情况下，进行倾斜面磨削加工实验。结果表明，机器人各手臂的参数精度直接影响工具端部的定位精度。通过补偿，其定位精度达到±２５μｍ。对工具进行姿势控制，磨削余量会大幅度减少。